Je firma platiteľom DPH? Ak áno a firma nie je obchodníkom s ojazdenými autami firma tým, že kupuje od súkr. osoby nemá povinnosť platiť daň, ale zároveň si nemôže ani DPH odpočítať.
Viac tu:
https://www.financnasprava.sk/sk/podnikatelia/dane/dan-z-pridanej-hodnoty/kupa-a-predaj-auta-neobchodnik
V bode 4 je Váš prípad.