Takže som dospela k nejakému riešeniu:
je to takto v poriadku, pretože firma A uplatní §66 zákona o DPH - predaj použitého majetku.
uvádzam to, aby aj do budúcna bolo riešenie pre ostatných.

Ak je to skutočne nákladné vozidlo (podľa techničského preukazu) potom firma B mala predmetné vozidlo predať s DPH, pretože na vstupe mala nárok na odpočet DPH. Faktúra vystavená byť nemusí, môže ju nahradiť aj kúpna zmluva, ktorá ale musí obsahovať všetky náležitosti faktúry. Ak firma A je platcom DPH, mala nárok uplatniť si na vstupe DPH, za predpokladu, že by jej ho tak predala firma B, a tým pádom aj pri predaji bazáru, musí uviesť DPH na výstupe. Ak leasingová spoločnosť nie je platca, potom je splátkový kalendár bez DPH v poriadku.

Mne sa to nezdá, skús pozrieť Poradcu 2006/10, je tam aj komentár a vychádza mi z toho úplne niečo iné, poďľa mňa si tento § zle vysvetlili.
ale pre istotu si to idem prečítať ešte raz.

ak sa to dá zadefinovať ako použitý tovar a osoba nie je identifikovaná pre platenie dane tak sa to dá použiť ten paragraf 66 inak nie....

upravujem príspevok:
§ 66 ods. 2: Obchodník pri predaji ..... je povinný uplatňovať osobitnú úpravu, ak uvedené tovary boli dodané:
...
B). osobou, ktorá je identifikovaná pre daň v tuzemsku...

špeciálne si pozrite ods. 3 v § 66

Prečítala som si aj komentár v poradcovi 10/06, ktorý doporučila Karin. Mne to práveže vychádza tak. Odcitujem niektoré vety:
"...osobitnému režimu podliehajú .... ojazdené autá..."
"...platitelia dane môžu použiť zdanenie rozdielu pri tovaroch, ak tovar kúpia od ..... iného platiteľa dane, ktorý tiež používa pri predaji tovaru osobitnú schému a má postavenie obchodníka na účely tohto ustanovenia." - predpokladajme, že firma, od ktorej firma A kúpila auto, uplatňuje práve túto schému, pretože ako platca DPH nemôže predať svoj majetok bez DPH, iba ak by použil práve tento paragraf.
"príklad 3 autobazár v nemecku predá autobazáru na Slovensku ojazdený automobil... na faktúre nemecký autobazár nemôže uvádza daň, ktorú uplatnil na maržu. ... Slovenský autobazár môže pri predaji automobilu slovenskému zákazníkovi uplatniť taktiež zdanenie rozdielu, pretože auto kúpil od obchodníka." - tu musím podotknúť, že schválne som vynechala vetu: "nemecký autobazár by mal slovenskému potvrdiť, že je obchodník, ktorý použil zdanenie marže" - takže k tomuto by malo asi dôjsť, aj keď sa píše Mal by a nie musí. Čo je dosť podstatný rozdiel...